V-rep（coppeliaSim）学习记录（2）：计算动力学方程中的惯量矩阵及验证

目的：用v-rep来测量动力学方程中的参数——惯量矩阵：

1、基础知识及说明：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7765508.html

2、我也用solidwors和vrep进行了验证，如图：

1号是vrep中画的圆柱，2号是导入stl文件生成的圆柱

1号的惯量矩阵

2号的惯量矩阵

下面是soliworks测量的惯量矩阵

可以看出，虽有误差，但可以接受，应该是软件之间的误差。

3、补充说明

（1）问题：上面链接中说，v-rep的转动惯量可自己设置，我改变了x轴的转动惯量，可以看到惯性积不再接近为0. 

         原因：由惯性积为0时可知，此时的x y z为惯性主轴，而在v-rep中人工设定转动惯量的值，则会改变惯性主轴，从而自动计算的惯量矩阵就会发生变化。所以，我们不需要自己设定转动惯量的值，只需要输入密度，得出质量，v-rep就会计算出转动惯量。

（2）问题：为什么一开始导入的模型（方块）的惯量矩阵面板是下面所示

        原因：我们输入密度后，v-rep才会计算出惯量矩阵。注意不要输入质量，因为面板显示的是  转动惯量/质量   的值。