V-rep（coppeliaSim）学习记录（教程）：如何如何链接两个刚体，使其中一个的动力学属性影响另外一个

一、基本操作

熟悉界面、对话框，了解vrep的操作逻辑，见：

https://space.bilibili.com/296553026/channel/collectiondetail?sid=311384

我对其评价非常之高，学任何软件之前就是要花时间读懂起界面，搞懂这个软件的操作逻辑，这样能够保证之后再进行任何操作上和技术性上的学习时不会产生不适应的感觉。 这个系列的视频就是在做这件事，2倍速或者1.5倍速看完，跟着做一做之后就不会对v-rep有任何的疏离感了，比看操作手册效率的多。

二、我的需求：如何链接两个刚体（表面相合即可），使其中一个的动力学属性影响另外一个

解决方法：1、需求类似于三维画图画图软件的装配，vrep能起到类似于装配作用的是力传感器。

                   2、调整Force sensor的位置和姿态，使Force sensor位于在两个物体连接处（对齐绝对坐标即可）

                    3、树状结构如图

                  4、举例说明效果：以两个刚体圆柱和立方体为例

                                   未链接到一起：受重力影响，下落后散开

                                    链接到一起：受重力影响，下落后仍然是连接状态

参考：https://blog.csdn.net/sinat_39153249/article/details/105929409

          https://www.bilibili.com/video/BV1Ni4y1y7h4此视频对动力学性质进行了验证，证明了不是表面上视觉效果上的链接。我不在重复