”课题顿悟”（1）

1、之前仿真的时候一心想在simulink中用s函数编写RRT，去生成路径，导致一直卡在这了。后来反应过来了，simulink是做控制仿真的而不是生成路径，需要的       是路径上的a、v、x，是轨迹。 所以要转换思路，通过RRT生成一条路径然后导入到simulink中，再插值生成轨迹。之后进行接下来的控制

2、现在的问题就是生成的轨迹如何传到simulink中模型的末端？？

3、关于协同控制中“协同”的一点想法：

       协同可以体现在传统的飞行器编队、组网、现在流行的多智能体控制，即一套体系控制多个实体目标；

       也可以转换思路，“协同”可以体现在“信息共享”这一点上，可以是进行传统的通信，也可以在控制中体现，需要更深的思考。