紧接着”课题顿悟”（1），对于RRT进行路径规划，RRT的本质是基于采样的路径规划算法，规划出来的几何路径，不具备物理属性； 之前困在了怎样给这条路径赋予速度、加速度等物理属性，在诸多因素的影响下，我突然明白了：RRT是基于采样的规划，路径就是采样点的连线，提取了采样点就是提取了路径，如何赋予物理意义之后就是曲线优化的内容了，现在曲线已经有了。 总结： 1、之所以想法来的这么晚，最重要的原因还是学RRT时并没有自己根据原理手撸代码，导致理解不深； 2、我的思维太注重于“可视化”了！！对于路径的认识被几何图形吸引了，…
笛卡尔空间末端规划： 用一些路径规划的方法先设计出几何意义上的路径和waypoint，再利用平滑的方法进行平滑，求解过程中用到的一些方法：minimunm snap ..........？,加上约束就把问题变为一个优化求解问题， …
b站无意间刷到了itab的标签页视频，才知道这种导航性质的网页页面早就有了infinity等产品。 吐槽： 信息获取差啊，我的导航网页也是套的wordpress模板，美观程度上肯定不如上述产品，如果我早知道有infinity我肯定不会自己去做我的个人页面。我只是需要一个工具而已，自己做的肯定不如成熟的产品，但在wordpress搭建过程中也学到了东西就是了。 iTab介绍 https://www.bilibili.com/video/BV1w3411i7pi?share_source=copy_web 我试了一下，…
我的api接口：faviconapi.angryovocsr.cn/favicon/ 详细见置顶文章：建站原因及总结2021.11.14更新内容。 ps：是否能获取到图标和api所在服务器和目标网址所在服务器相关， 我的api是部署在国内云服务器的，获取不到外网的图标。大家有需求 可以使用文章中另外两个api。
